城市多径环境中的贝叶斯概率假设密度（PHD）滤波

消除由摩天大楼玻璃幕墙反射产生的虚假雷达鬼影回波。

基于三维光线追踪城市模型的目标关联

通过将雷达视线投影到精确的三维建筑城市模型上，算法可识别来自玻璃幕墙的镜面反射，并将其归类为镜像鬼影。

基数化概率假设密度（CPHD）滤波

CPHD滤波器联合估计目标数量与运动状态，即使在密集的城市玻璃峡谷环境中也能防止虚假航迹的产生。